/*@filename: RCS_BaseMove.h
 *@author     胡兴国
 *@brief:     底盘速度解算
 *@date: 2023-7-28
 */
#ifndef _RCS_BASEMOVE_H_
#define _RCS_BASEMOVE_H_

#include "rcs.h"
/***********底盘规格(mm)************/
#define BASE_LENGTH        350.0f              // 底盘半长
#define BASE_WIDTH         350.0f              // 半宽
#define RAD_WHEEL          76.2f               // 轮子半径
#define SLOWDOWN_RATE      19.0f               // 电机减速比
#define SLOWDOWN_RATE_2006 36.0f               // 2006电机减速比
#define MM_S2R_MIN         0.1772276212907689f // 轮毂线速度(mm/s)转化成轮子转速(r/min)，计算方法：60/(2*RAD_WHEEL*pi*cos(45°))
#define MAX_MOTOR_SPEED    9000.0f             // 3508电机最大转速
#define MAX_2006_SPEED     20000.0f            // 2006电机最大转速

void M_BaseMove_Init(void); // 底盘初始化
void BaseMove_P2P(float move_speed_x, float move_speed_y, float rotate_speed);
void BaseMove_Polar(float direction_angle, float run_speed, float rotate_speed);
void BaseMove_Helm_Around(float Speed1, float Speed2, float Speed3);
void BaseMove_Vision(float move_speed, float rotate_speed);
#endif
